PID en Step7: Ejemplo de control de temperatura

Una de las aplicaciones típicas es hacer un control PID en Step7. Para ello en la entrada de hoy vamos a ver qué elementos hardware vamos a necesitar, y qué bloques de S7 tenemos para dar forma a la solución del problema.

Pero primero planteemos el problema:

[quote]Queremos controlar la temperatura de una plancha la cual tiene para su calentamiento una resistencia y para su control una Pt100.[/quote]

La aplicación como ves es muy sencilla. Simplemente quiero controlar la temperatura de una placa que vamos a tener a XºC, por ejemplo a 85ºC. Para ello, vamos a hacer lo siguiente:

  • Leer la temperatura de la placa
  • Realizar la regulación PID y que me de como salida un porcentaje entre 0 y 100% de potencia de la resistencia.
  • Transformar ese porcentaje en un tiempo ON/OFF de la resistencia

¿Qué hardware vamos a necesitar?

Para realizar esta sencilla aplicación vamos a tener que usar una tarjeta de entradas analógicas de tal forma que podamos leer . Yo he elegido una para la serie 300 que es con lo que vamos a hacer nuestro ejemplo (6ES7 331-7KF02-2AB0)

Además, vamos a necesitar una salida digital que active nuestro  contactor estático con el que activar y desactivar la resistencia.

¿Por qué un relé estático?

Por una sencilla razón… vamos a hacer miles de maniobras al día. Además, vamos a hacerlo de tal forma que el periodo sea 1 segundo, de tal forma que el 100% esté siempre encendida, 50% medio segundo ON medio OFF y 0% pues apagada lógicamente. Estos requerimientos no hay relé mecánico que lo aguante sin pedir la baja voluntaria el primer día.

La tarjeta de analógicas

Hay diferentes tipos de tarjeta de entradas analogicas. En nuestro caso, vamos a elegir el modelo citado arriba por tener configurada la opción de elegir que la lectura va a ser una lectura de una Pt100 de 4 hilos. Tan sólo deberemos seleccionar lo que queremos en nuestro administrador de hardware que en el canal 1 vamos a usar como tipo en nuestro caso  RTD-4H y como margen una Pt100 estándar.
Finalmente no nos tenemos que olvidar de que en la parte trasera de la tarjeta tenemos que configurar el adaptador en la posición A.

¿Y qué hay del software?

PID en Step7

En cuanto al programa, la verdad es que no tienen mayor historia. La idea como te he comentado más arriba es transformar la lectura de la temperatura en una salida digital que irá encendiendo y apagando la resistencias. Le meteremos impulsos más o menos largos en función de cómo de lejos estemos del Set Point elegido.
Pero no nos tenemos que preocupar, porque del porcentaje de encendido/apagado se encargará el PID.

Claro que un PID hay que configurarlo y es necesario dar la ganancia y las constantes derivativas e integral. Esto corre de vuestra cuenta averiguar qué constantes os van bien ya que la configuración del PID es harina de otro costal y no voy a entrar a ello.

Lo que si te quiero comentar es que existe la herramienta de parametrización que puedes encontrar en: Inicio > Simatic > STEP 7 > Parametrizar Regulación PID.

Como te decía, el cálculo del PID lo va a hacer el PLC ya que tenemos el bloque SFB 41/FB 41 “CONT_C” con el que podremos calcular la salida porcentual del encendido/apagado de la resistencia.

Para echarlo a andar necesitaremos:

  • El valor del Set-point de temperatura en real
  • El valor de la temperatura leida en real
  • Las constantes de ganancia, derivativa e integral
  • Los márgenes de salida, que en nuestro caso serán de 0% a 100%
  • Una variable de salida en real que nos dará el porcentaje de la salida.

Una vez que tengamos cuánto tiene que estar encendida/apagada la resistencia, vamos a tener que transformar ese porcentaje en una salida digital de 0 ó 1.

Imaginemos que el porcentaje de salida es un 68%. Eso significa y dado que el ciclo lo vamos a fijar en 1 segundo, que 68 centésimas de segundo estará a TRUE la salida, y 32 estará apagada.

Esto suscita la siguiente pregunta

¿Cómo vamos a hacer ese reparto de tiempos?

Fácil. Vamos a crear un indice que se mueva entre 1 y 100. Entonces comparamos la salida de potencia con este índice, y mientras que la potencia sea igual o superior, ponemos la salida a 1.

 

En fin, que para una mejor comprensión, te dejo con un video como siempre.

 

¿Ya tienes dónde aplicar algo así?
EDITADO: Por si quitaran la compartición del archivo PDF de cómo ajustar el PID de plantaselectricas, lo he subido al servidor para tenerlo siempre a mano. En cualquier caso os invito a que paséis por el blog porque tiene cosas interesantes. Os dejo el link en las referencias.
Para una demostración genial de cómo funciona un control PID, muy visual, te invito a que veas este vídeo:

Otras referencias:

Acerca de Iñigo Gútiez

Ingeniero industrial por la Escuela de Ingenieros Superiores de Bilbao. Trabajo como ingeniero de proyectos y automatización en Guardian Industries

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40 Comentarios

  1. Jhosip Sandval

    Saludos…
    Muy buena la explicación soy Ing. Electrónico en Automatización y control y estoy haciendo mi postgrado de control de procesos industriales.

    ¿ quisiera saber que métodos utilizarías para hacer los cálculos de los valores Kp, Ki, Kd por ejemplo aplicándolos a dicha plancha pues?

  2. Hola Jhosip,

    Tienes un tutorial bien explicado aquí: http://plantaselectricas.wordpress.com/2009/05/19/regulacion-pid-que-es-y-como-se-ajusta/

    Lo voy a añadir en las referencias del blog.

  3. Hola Íñigo:

    En el caso del “False”, ¿sería suficiente hacer?:

    A M 0.0
    = M 0.0

    Gracias, una vez más por tu atención.

  4. Hola,
    Hacer lo que comentas, y no hacer nada, viene a ser lo mismo. Lo que tú propones es “yo soy igual a yo”… nos ha jod.. Es decir, si quitas esa parte del código seguiría funcionando exactamente igual.
    Estás presuponiendo, y de ahí el error, que como M0.0 va a estar a cero, pues lo igualo… ya. Pero ¿cómo aseguras que al principio de cada ciclo M0.0 vale cero?
    Si yo me pongo online y fuerzo la M0.0 a 1 ¿Sigue siendo cero? No. Y con lo que propones, no cambiaría… es decir, si la fuerzas a TRUE, y dices yo = yo.. pues eso, que true ¿pillas no?
    La forma es forzar la negación diciendo que tiene que estar simultáneamente en true y en false para ponerse a true, cosa que no se cumplirá nunca y por tanto siempre será false.

    Un saludo

  5. Pillo, pillo…

    A ver, unas cuantas cosas, según comentas, el OB35 se ejecuta cada 10 mseg, es curioso, puesto que en la ayuda de STEP 7 pone que se ejecuta cada 100 mseg, el que se ejecutaría cada 10 mseg sería el OB38 (siempre según la ayuda), sin embargo, en tu ejemplo se ve claramente al transferirlo al PLCSIM, que el ciclo de refresco es de 1 seg, por si acaso me he montado un pequeño oscilador que hace que una salida se active y se desactive (como ves, toda una proeza en el desarrollo de un sistema automatizado :-)), he metido el código en el OB35 y el mismo código para diferente salida en el OB38, y ¡funciona a la vez!, ¿que me estoy perdiendo?…

    Respecto al ciclo de un segundo y el relé estático, como tú dices, “se puede sofisticar más”, creo que sería muy interesante que por una parte hubiera un segmento para controlar el refresco del PID, y otro para controlar el ciclo de la salida (previa adaptación del valor de LMN_HLM a ese nuevo ciclo de la salida) por si se decide usar un contactor electromecánico por cualquier circunstancia ¿sería factible?.

    Otra cosa que te quería comentar, aunque no entra en el concepto de programación puramente dicho es que me llama la atención el refresco del FB41 cada segundo, ya sabes que algunos controladores de temperatura que existen en el mercado tienen un tiempo de muestreo de 250 mseg, incluso recuerdo algún ejemplo que tiene Siemens con el lazo PID ejecutándose en un OB de Alarma Cíclica cada 100 mseg, con lo cual me causa cierta curiosidad ese tiempo de 1 seg… Por cierto no sabía que los valores PID se podían sintonizar de manera manual, como decía otro seguidor del Blog, esto que nos pasa algunos que nos quedamos a las puertas de cursar una Ingeniería, hace que notemos las diferencias, que le vamos a hacer… Y a propósito de la sintonización, en el TIA Portal hay un panel de sintonización para luego poder pasar los parámetros al lazo, pero una vez hecho esto, creo que ya no se podía lanzar por ejemplo un “tuning” sin necesidad de conectarte con una PG, no sé como ha quedado esto en las últimas versiones, donde trabajo tenemos máquinas donde han implementado un botón de “Tuning” en el HMI, para poder hacer una sintonización “in situ”, pero, la verdad, es que nunca me he visto en la situación de tener que relanzar ese cálculo, como estaban, siempre han funcionado, no sé si sacar la conclusión de que un PID no se “des-sintoniza” tan fácilmente, si más o menos se mantienen las condiciones de trabajo a lo largo del tiempo, ¿Se me ha perdido también la manera de poder hacer ese “autotuning” con estos controladores?, ¿qué opinas de todo esto que te cuento?. Gracias, una vez más, por tu tiempo.

    • Hola,
      Lo primero de todo, que igual mi comentario anterior ahora que lo he vuelto a leer ha sonado muy serio, y de lejos no era mi intención.

      Sobre el OB35 efectivamente como bien dices, por defecto es a 100ms. Pero puedes cambar estos tiempos desde la configuración de HW e incluso escalonar los tiempos para que no coincidan. Por ejemplo puedes poner dos OB a 100ms que estén decalados 50ms para que no coincidan nunca a la vez y distribuir mejor la carga de trabajo a lo largo del tiempo.

      Lo de los 10ms tiene una explicación doble: por un lado, es un tiempo suficientemente pequeño ya que el ciclo completo entonces es un segundo. Por otro lado, normalmente los relés estáticos son de paso por cero, es decir, cuando la onda de tensión pasa por cero se activan o desactivan. Y media onda senoidal son 10ms con lo que puedes hacer precisiones de 1% ya que el rele va a permitir dichas frecuencias.

      De ahí que haga la llamada cada segundo. Aunque actualice los valores del PID antes, no voy a ganar gran cosa, y para el ejemplo queda bastante ilustrativo que lo que hago es actualizar la salida del PID y comenzar de nuevo.
      Otra cosa es que la salida fuera analogica (4-20mA por ejemplo) que entonces las frecuencias podrían ser mucho más bajas ya que ahí si que la salida es inmediata y sin errores.
      En nuestro caso, imagina que el PID lo pusieramos a calcular cada 100ms y nos diera una salida entre 20% y 30% escalonados cada 100ms durante el ciclo del indice que es 1s. ¿Qúe ganaríamos?
      Pues no gran cosa, porque imagina que justo cuando el PID saca el 20% el indice pasa por 20%. Hasta ahí Ok.
      Pero en el siguiente % del PiD, que sería 21% 100ms después, nuestro indice está ya en el 30%, para el 22% en el 40% y así sucesivamente. Con lo cual, de cara a nuestra salida digital, la influencia de que refresque muy rápido es casi nula ya que el tiempo real de salida es 1s.
      Si es mucho, tendrás que bajar el ciclo del OB por ejemplo a 2ms de tal forma que bajes dicho tiempo, pero tampoco ganarás nada ya que la capacidad de permutación del relé es cada 10ms con lo que el cambio real es mucho más grosero que el numerito que nos de el PID. De nada nos va a valer una salida del 2% (4ms) si hasta que no pasen 10ms no va a ser capaz de apagar.

      En fin, que tampoco es que yo sea preciamente un experto en la materia. Simplemente era para que los que no conocieran el FB sepan que existe y como se puede usar. Seguro que hay verdaderos expertos en la materia.

      Un saludo

    • Ah, y se me olvidaba, del TIA aún estoy un poco pez porque apenas lo he usado. Aunque ya me pica la curiosidad de profundizar más que nada porque no nos va a quedar más remedio… actualizarse o morir!

      En cuanto a los tunning, la verdad es que yo tampoco recuerdo tener que tocar las constantes de ningun controlador. Si todo el instrumetal está bien, creo que no debería haber gran problema una vez que el “tuneado” sea el correcto.

  6. Hola Íñigo:

    Nunca se me había ocurrido plantearlo desde el punto de vista del “paso por 0” de los SSR… Pero como siempre, me parece un enfoque muy interesante.

    Otra cosa, en el ejemplo que te cité ayer, cogí el OB35 de tu ejemplo, quité los demás bloques, y le añadí un OB38, al repasar las propiedades del hardware y sus Alarmas cíclicas, veo efectivamente el OB35 a 10 mseg, con posibilidad de programarlo libremente, pero sin embargo el OB38 no me da ninguna posibilidad de cambiar la temporización, ¿por qué?.

    Bueno, seguimos tirando del hilo, por cierto, gracias por tus respuestas de ayer, ya que fueron muy rápidas y a unas horas relativamente intempestivas, tu “hot-line” funciona al cien por cien… :)

  7. Se me olvidaba, la casilla que comentas del “desfase”, también está bloqueada. ¿Quizás todo esto se merece una entrada explicativa en el Blog?…

  8. Hola Juan,

    Lo que comentas es como dices, están bloqueados, pero depende básicamente de la CPU.
    Si haces una prueba de montar un ejemplo con una CPU más potente de la serie 300 (una 317 o 319) tendrás más OB con los que poder jugar y si es una CPU de la serie 400 aún más llegando a tener hasta todos los OB disponibles además de poder programar la actualización de las imagenes de proceso, es decir, que puedas actualizar las salidas por ejemplo “a cachos” en función de la ejecución de los OB. Es decir, en vez de actualizar todo a la vez, hacerlo según se van ejecutando los OB.

    Pero puede que tengas razón y merezca la pena crear una entradilla como culturilla de los OB cíclicos. No es mucho ya que son 4 cosillas, pero igual merece la pena repasarlo.

    Un saludo,

  9. Hola q tal,

    Soy seguidor de tus publicaciones, y te agradezco por hacerlo, estoy seguro que a muchos nos ayudan a conocer mas sobre la programación de PLC, si no es mucha molestia quisiera plantearte esta preguntas…

    1.En cuanto el parámetro cycle del fb41, tenia entendido (según otras fuentes) que tendría que ser igual al del OBxx, luego leí que podía ser igual o un múltiplo del tiempo del OBxx.

    2. Que pasa cuando tengo que utilizar mas de un lazo de control, tengo entendido que se puede usar el mismo el mismo OBxx, pero he de aumentar el tiempo del mismo (pregunta 1).

    3. durante un proceso de control como hago para saber que el parámetro controlado llego al set point, para avanzar a la siguiente etapa de un programa, y que el pid no entre en acción. Por ejemplo control de nivel, cuando alcanza el set point y el proceso requiere que desocupe el tanque, tengo que desactivar el pid antes de hacerlo, de no me llenara de nuevo el tanque mientras lo desocupo.

    Te agradezco por la ayuda que me puedas prestar…….

  10. Hola,
    Intento contestar tus preguntas, a ver si te puedo ayudar:
    1. El parámetro del ejemplo, está a 1 segundo y el OB35 está fijado a 10ms. Pero si te fijas, ejecuto el PID 1 vez cada segundo ya que sólo lo llamo cuando el índice llega a 100.
    Es decir, se cumple que el tiempo configurado y el periodo real de muestreo coinciden (1 segundo)

    2. Date cuenta que tenemos un índice que va de 1 a 100 cada 10 ms.. ¿cuántos PID necesitas? ¿10? Pues ejecuta un PID cuando el índice vala 10, otro con 20, otro con 30 etc… ¿sólo 2? Pues uno a índice = 50 y otro con índice = 100, cada uno llamado con un DB de instancia diferente.
    En nuestro caso todos tendían tiempo de muestreo 1 segundo y sólamente se ejecutarían cada segundo, pero de forma escalonada, no todos a la vez.

    Lógicamente puedes cambiar los tiempos y el índice a conveniencia.

    3. Habría que ver la aplicación, pero puedes hacer que si el PEW te está dando un valor similar al SetPoint (con un +- un error) pues te active una marca. Esta marca la puedes usar para pasar al siguiente paso. Si no quieres que se ejecute el PID, pues puedes colocar esta señal negada en la habilitación del PID, hacer un salto etc.

    Espero que te haya contestado.

    Un saludo

  11. esta muy buena tu explicación y muy útil. No se si haz utilizado winCC con step7, y si es asi me gustaria saber si conoces una forma de de ingresar los datos del proporcional, el integral y el derivativo desde winCC, o si se pueden asignar los datos del PID (proporcional, integral, derivativo) a variables dentro de la programación del step7, es decir, si puedo utilizar una salida entera de cualquier punto de programación y utilizarlo como entrada de parámetro para el PID. Gracias de antemano y un saludo!!

  12. Hola Christhian.
    En principio no le veo problemas a que los parámetros de la ganancia o las constantes se las des desde una touch panel usando WinCC.
    Eso sí, yo usaría variables remanentes o mejor DB para no peder los valores de las constantes en caso de apagar el PLC.
    Un saludo

  13. fue uno de tales trabajo, la regulación de la temperatura de un tanque de almacenamiento está actuando sobre la apertura de una válvula proporcional.
    cómo por favor?

    • hola supiste como hacer la regulación para la válvula proporcional que mencionas? si supiste como podrías explicarme ya que estoy realizando un trabajo similar y ando algo confundido

  14. Gracias excelente pagina,

    Podrías subir un tutorial para programación de dispositivos que se comunican vía RS232 por medio de la CP340

    Saludos desde Mèxico

  15. leonel barrios

    gola buenas noches necesito programasr y hacer un controlador de temperatura con un plc, para remplazar unos controladopres existentes en la empresa donde trabajo, como hago para programar el plc a utilizar que hasta ahora no se cual es el recomendable. estoy trabajando con termocuplas tipo j y con resistencias para activar el calentamiento en los molfdes de las maquinas de inyeccion. me gustaria que me ayudaran en eso por favor y gracias!!!!! saludos

  16. Hola Leonel,

    Con los datos aportados no podría darte muchas sugerencias como por ejemplo cuántas resistencias son o si sólamente va a controlar la temperatura o por el contrario manejaría parte de los automatismos.

    Es difícil de aconsejar sobre una cosa que no estás viendo como puedes imaginar.

    Un saludo

  17. Mucho gusto de poder saludarte Iñigo Gútiez mi nombre es miguel Angel y estoy estudiando programación de PLC me justaría que me indiques a que pagina tutorial o si tu tienes una sobre ejemplos de programación PID, desplazamiento etc, agradeciéndote anticipadamente por el aporte que sera en bien de mi formación profesional y familiar atentamente Miguel.

  18. Hola Miguel,

    Lo cierto es que no tengo más ejemplo que el que puedes descargar. La gracia del invento está más en el ajuste que en el programa en sí, que como ves, es casi trivial.

    En cuanto a desplazamiento ¿a qué te refieres?

    Un saludo

  19. Gracias por tus videos ,solo con gente como tu cambiara el mundo.

    saludos

  20. hola buen día.

    Disculpa las molestias, pero tengo desconocimiento en gran parte sobre los controles PID, eh programado un par de sistemas de monitoreo pero no me había topado con algún control PID. Actualmente me encuentro programando un PLC S7-400 en PCS7, no se si me podrias ayudar explicando algún ejemplo de los que vienen en el pcs7, ya que no tengo bien en claro cual de ellos utilizar en la aplicación de un control de nivel.
    Desde ya muchísimas gracias por tu ayuda.

    • Hola Miguel,

      Lamentablemente a corto plazo no voy a realizar nuevos ejemplos con PID. En cualquier caso este ejemplo, a pesar de ser de temperatura y no de caudal, debería ser un punto de partida para tu proyecto.
      Un saludo

  21. Ing no tendra un vídeo de como realizar un PID con el asistente de operaciones de microwin 4.0, ? lo que pasa es que no encuentro información que haga funcionar un PID en este microwin , si me pudiese ayudar se lo agradecería mucho

    muy buen video

  22. Hola Jorge.

    Lamentablemente no tengo nada en microwin.

    Lo siento.

  23. hola

    le agradesco por ese video.

    • INGENIERO GRACIAS POR SU AYUDA

      PERO TENGO UN PROBLEMA, LO QUE PASA ES QUE TENGO DOS COMPONENTES, UN SENSOR DE TURBIDEZ DE AGUA DE 4 A 20 mA Y UNA BOMBA QUE RECIBE ESTA SEÑAL DE 4 A 20 PARA DOSIFICAR EL CAUDAL DE COAGULANTE CORRECTO, QUE ES EL QUE ME CLARIFICA EL AGUA, ES DECIR A MAS TURBIDEZ, MAS DOSIS DE COAGULANTE. PRIMERO ESTA LA BOMBA DOSIFICANDO EL COAGULANTE Y DESPUES DE QUE EL GUA PASA POR CANALES, APROXIMADAMENTE 5 MINUNUTOS DESPUES LLEGA AL SENSOR DE TURBIDEZ…. MI PROBLEMA ES QUE CUANDO LO MONTÉ COMO USTED ME ENSEÑÓ, ESTO HACIÁ LO CONTARIO, YA QUE CUANDO ESTABA ENCIMA DEL SET POIN SE ME PONIA LA SALIDA EN 100, LUEGO ME DI CUENTA QUE MI PROCESO ERA INVERSAMENTE PROPORCIONAL, ASÍ QUE PUSE MI GANANCIA NEGATIVA, AUNQUE SI BIEN ME FUNCIONÓ TENGO OTRO ERROR MAYOR. CUANDO AUMENTO Y BAJO EL SENSOR , LO HA TAMBIÉN PROPORCIOALMENTE MI SALIDA, Y CUANDO LLEGO AL SET POINT MI SALIDA ES CERO, LO CUAL NO ME SIRVE YA QUE SI EN LA VIDA REAL TENGO UNA TURBIDEZ , LA BOMBA EMPEZARA A DOSIFICAR LO CORRECTO, PERO SI LLEGO AL VALOR DESEADO, LA BOMBA DEJA DE DOSIFICARME POR QUE EL SENSOR AL FINAL LE DICE QUE YA NO ES NECESARIO, PERO LO IDEAL ES QUE SI LLEGA AL SET POINT, MANTENGA ESE VALOR DE DOSIFICACION CON EL QUE LOGRO BAJAR LA TURBIDEZ.

      MUCHAS GRACIAS..
      DESDE COLOMBIA UN SALUDO Y EN ESPERA DE SU RESPUESTA.
      CRISTHIAN ALONSO

      cristianohack182@hotmail.com

  24. Hola Cristian,

    Si te entiendo bien, lo que quieres hacer es que tu salida tenga una dosificación mínima cuando todo está Ok.
    Para ello siemplemente cambia el margen LOW de 0 al valor que desees. Por ejemplo que dosifique mínimo a un 10%, pues pon los márgenes en 10 para el mínimo y 100 para el máximo.

    Un saludo.

    PD. De cara al futuro recuerda no comentar en mayúsculas ya que se hace más difícil de leer.

  25. gracias por la atención prestada

    ingeniero yo no me hice entender, disculpas

    lo que quiero es que mi controlador PID según la turbidez que esta detectando el sensor de turbidez determine una salida para la bomba que dosifica el coagulante que tiene una entrada de 4 a 20 mA. lo que quiero es que que cuando se alcance el set point, mi PID no siga bajando la salida sino que mantenga el valor de dosificación con el que se logro el objetivo.

    proceso

    primero esta la bomba dosificando el coagulante, y después que el agua baja, cuando ya se ha mezclado y clarificado el agua (aproximadamente 5 minutos), esta al final el sensor detectando si la turbidez es la correcta, hablo de 2NTU, lo que quier es que el controlador le diga a la bomba cuanto tiene que estar dosificando para mantener la turbidez en 2 NTU.

    sensor 0 a 2000 NTU (4 a 20 mA)
    bomba dosificadora 0 a 1000 lts/h (4 a 20 mA

    Gracias.

    Ingeniero esto hace parte de mi proyecto y le agradecería si me pudiese ayudar

  26. Hola de nuevo,

    No soy ningún experto en regulación, esto que vaya por delante.

    Pero me temo que es un problema de regulación de las constantes ya que si se alcanza el setpoint la salida del PID debería rondar el valor con el que se ha alcanzado. Seguramente si le dejas regular verías que llega al setpoint, y sigue bajando la regulacion hasta cero y luego empieza de nuevo a dosificar. Eso es porque las constantes no están bien fijadas.
    Ahí no te puedo ayudar ya que depende de la aplicación.

    Pero teniendo en cuenta que tienes más de 5 minutos para ver el efecto, mira que la acción integral no sea muy grande.
    Echale un vistazo a estos apuntes:
    http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_quimica/regulaciondeprocesos/
    http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
    http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_pid.pdf

  27. gracias

    voy ver que encuentro, pues se me sigue bajando a cero la salida, apenas logra el set point.

  28. Buen dia Iñigo

    muy buen post, soy ing. mecatronico, estoy adentrandome en el mundo de los step 7, quiero llevar a cabo un proyecto en el cual se manipulen alrededor de 20 temperaturas diferentes, queria utilizar un plc s7-1200 agregandole algunos modulos para el proposito,
    pero no se si tenga la suficiente capacidad para poder instalarte 20 termometros, tendras alguna recomendacion ya sea usando otro PLC siemens o crees que si pueda utilizar el s7-1200 para este proposito.

    una pregunta mas, para este mismo proyecto quiero utilizar una pantalla HMI, quiero saber si es posible copiar lo que se tenga en esa pantalla a una computadora y poder manipularla desde cualquier computadora conectada a la misma red?

    tengo entendido que hay otras marcas que pueden hacer esta funcion utilizando ciertas aplicaciones pero me interesa mucho saber si de igual manera se puede con este PLC

    de antemano

    Muchas Gracias

  29. Gustavo Villeda

    Iñigo.
    Agradezco tu informaciIón, me ha sido muy útil.
    Soy ingeniero electrónico que trabajo en automatización y siempre tus comentarios y post son muy Buenos, gracias.

    Quiero consultarte, fijate que no pude cargar el OB35 en una CPU 314 6ES7 314-1AE04-0AB0, me da un error y dice que no es possible en este CPU cargar el OB35.

    Tengo duda, si no habrá que hacerle agún ajuste.

    Agradeciendo tus comentarios e información.

    Saludos.

    GV

  30. Una clase excelente y aplicable a cualquier proceso de regulación.

    Saludos.

  31. Hola Inigo!!!

    Gracias por tu video y por lo bien que explicas las cosas.

    Tengo una duda. No tengo ni idea de como calcular Gain,TI y TD. Podrias explicar como calcular “Gain,TI y TD” o por otro lado alguna pagina web donde pueda leerlo y entenderlo facilmente.

    Gracias por estos fantasticos videos.

    Ander