Movimiento de transportadores en TIA Portal

Seguimos creando nuestra aplicación de automatización de un almacén automatizado.

En esta entrada vamos a hablar del movimiento de los transportadores.

Comentarios previos a la programación de transportadores en TIA Portal

Después de los comentarios de la entrada de los modos, he realizado una modificación para mejorar el modo homing. He añadido una serie de fotocélulas de tal forma que cada transportador tenga una fotocélula de entrada y uno de salida.

Esta fotocélula a la entrada del transportador es un poco optativo. Depende en gran medida de cómo de crítico tiene que ser el modo homing que vimos en la entrada anterior.

En general, salvo que haya muchas paradas bruscas (que se vaya la luz o que salten las seguridades), con una fotocélula a la salida de cada transportador sería suficiente, con limitaciones.

La limitación es que el operario antes de poner la máquina a producir tiene que hacer un chequeo de la línea y que vea si hay algún pallet que esté entre dos transportadores, en cuyo caso, debería pasarlo en modo manual hacia el siguiente.

Es decir, tiene la limitación de que los pallets no pueden arrancar estando entre dos transportadores.

Como digo, depende de la necesidad. He visto ambos casos, y personalmente he programado alguna vez solamente con una fotocélula a la salida porque no veíamos necesario este arranque tan automatizado.

La razón es que en el caso de los parabrisas, si se queda entre dos transportadores (de correas), cuando haces un homing las correas traseras no arrancarán y las siguientes sí. El resultado es que dependiendo de dónde haya más peso, pues o bien se quedará parado o será arrastrado por las correas del siguiente sin mayor problema.

En el caso del pallet, puede ser más peliagudo por lo que he pensado añadir una célula a la entrada y otro a la salida, y así vemos cómo optimizar el manejo de los transportadores.

El ciclo básico

La idea fundamental es tener una comunicación entre los transportadores, de tal forma que entre ellos "hablen".

Para ello, vamos a configurar 4 señales:

Preparado para enviar
Preparado para recibir
Enviando
Recibiendo

Así, cuando está parado y sin pallet, estará preparado para recibir.

Cuando tenga un pallet al final del transportador, estará preparado para enviar.

Lógicamente, cuando el transportador está en marcha, o bien está recibiendo del transportador anterior, o bien enviando al transportador siguiente.

Adicionalmente se le pueden añadir timeouts para que en caso de que se elimine un objeto del transportador, el modo automático no se rompa.
Esto es útil cuando los objetos que vas a mover pueden ser eliminados de la línea manualmente (por la razón que sea). De esta forma, con el timeout, se puede resetear de forma automática.

Esto contiene sus riesgos, por lo que hay que usarlo con sabiduría, ya que en caso de que un detector falle, se puede liar.

Por eso también se puede poner un reset por transportador y solo puedas resetear el transportador de forma consciente desde el HMI.

Todo esto, lo vemos mejor en el vídeo.