Seguimos creando nuestra aplicación de automatización de un almacén automatizado.
En esta entrada vamos a hablar del movimiento de los transportadores.
Contenido
Comentarios previos a la programación de transportadores en TIA Portal
Después de los comentarios de la entrada de los modos, he realizado una modificación para mejorar el modo homing. He añadido una serie de fotocélulas de tal forma que cada transportador tenga una fotocélula de entrada y uno de salida.
Esta fotocélula a la entrada del transportador es un poco optativo. Depende en gran medida de cómo de crítico tiene que ser el modo homing que vimos en la entrada anterior.
En general, salvo que haya muchas paradas bruscas (que se vaya la luz o que salten las seguridades), con una fotocélula a la salida de cada transportador sería suficiente, con limitaciones.
La limitación es que el operario antes de poner la máquina a producir tiene que hacer un chequeo de la línea y que vea si hay algún pallet que esté entre dos transportadores, en cuyo caso, debería pasarlo en modo manual hacia el siguiente.
Es decir, tiene la limitación de que los pallets no pueden arrancar estando entre dos transportadores.
Como digo, depende de la necesidad. He visto ambos casos, y personalmente he programado alguna vez solamente con una fotocélula a la salida porque no veíamos necesario este arranque tan automatizado.
La razón es que en el caso de los parabrisas, si se queda entre dos transportadores (de correas), cuando haces un homing las correas traseras no arrancarán y las siguientes sí. El resultado es que dependiendo de dónde haya más peso, pues o bien se quedará parado o será arrastrado por las correas del siguiente sin mayor problema.
En el caso del pallet, puede ser más peliagudo por lo que he pensado añadir una célula a la entrada y otro a la salida, y así vemos cómo optimizar el manejo de los transportadores.
El ciclo básico
La idea fundamental es tener una comunicación entre los transportadores, de tal forma que entre ellos «hablen».
Para ello, vamos a configurar 4 señales:
- Preparado para enviar
- Preparado para recibir
- Enviando
- Recibiendo
Así, cuando está parado y sin pallet, estará preparado para recibir.
Cuando tenga un pallet al final del transportador, estará preparado para enviar.
Lógicamente, cuando el transportador está en marcha, o bien está recibiendo del transportador anterior, o bien enviando al transportador siguiente.
Adicionalmente se le pueden añadir timeouts para que en caso de que se elimine un objeto del transportador, el modo automático no se rompa.
Esto es útil cuando los objetos que vas a mover pueden ser eliminados de la línea manualmente (por la razón que sea). De esta forma, con el timeout, se puede resetear de forma automática.
Esto contiene sus riesgos, por lo que hay que usarlo con sabiduría, ya que en caso de que un detector falle, se puede liar.
Por eso también se puede poner un reset por transportador y solo puedas resetear el transportador de forma consciente desde el HMI.
Todo esto, lo vemos mejor en el vídeo.
Movimiento de transportadores en TIA Portal
Vamos con el vídeo y comentamos la jugada más en detalle.
¿Qué te ha parecido?
Espero que te haya gustado. Como ya he comentado, lo subiré cuando avancemos un poco al curso Express de TIA Portal y para que lo tengan también los poseedores del curso completo de TIA Portal.
Enseño a programar PLC de Siemens a través de mis cursos.
Más información sobre mi aquí
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14 Comentarios
Gracias , es muy importante la informacion que detallas a traves del portal virtual.
Y muchas mas cosas que hay en los cursos ;P
Apreciado Iñigo Gútiez, gracias por el aporte de sus conocimientos.
De nada Gregorio!
Muy buena la informacion
Gracias
Gracias Jose!
Esta quedando muy completo, una programación con bastantes detalles contemplando diferentes situaciones.
Buen trabajo.
Muchas gracias Juan Carlos 🙂
Súper gracias por el aporte te felicito
Gracias Roberto!
Buenas iñigo…
Va tomando forma este bebe…
Siempre al programar es un lío la cantidad de caminos que podemos tomar para llegar al mismo resultado, me gusta mucho las soluciones simples y efectivas que usas…
No se si esto sea lo que tengas planeado para el siguiente video, pero, lo primero que se me vino a la mente cuando comenzaste hablar del almacén fue en una matriz de un tipo de datos personalizado (núm. espacios horizontal, núm espacios vertical) y en ese tipo de datos colocar si está ocupado o no con una booleana, otro dato para identificar el contenido del palet (por ejemplo tener un lector de códigos de barras en el último transportador) entre otros datos que puedan ser de interés…
Estoy entusiasmado con este proyecto y no puedo esperar para ver lo del manejo del almacén…
Sí, exacto. Ya tengo hecha la parte del almacén, con datos un poco dummies, pero para hacer el ejemplo, es suficiente.
La idea es que se elija la posición vacía más cercana en el almacén.
De acuerdo…
Que te parece esta idea para seleccionar la ubicación más cercana…
Es un pseudocódigo pero espero poder expresar la idea con claridad…
FOR A=0 A->N A+1
For B=0 B->N B+1
Si la ubicación (A, B) esta vacía entonces
X=A
Y=B
Z=1 (para saber que se encontró un lugar vacío y salir del proceso)
Sino la ubicación (B, A) esta vacía entonces
X=B
Y=A
Z=1
FIN
FIN
FIN
N es la cantidad de espacios en vertical y en horizontal este código creo que solo serviría si es un almacén cuadrado y falta pulirlo más….
Que opinas, crees que pueda aportar al proyecto???
Tranquilo, ya lo tengo programado.